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名词解释4-削弱现实DR、RGB-D传感器、伪影、Surfel地图
2024-11-21 05:24

削弱现实(Diminished Reality,DR是一种新兴的“实境”技术,与增强现实(AR)相对应。 它可以让用户从他们的物理环境中删除不需要的、有障碍的物体,从而获得更现实的视角,以了解在他们的生活环境下,哪些物品是最适合的。

名词解释4-削弱现实DR、RGB-D传感器、伪影、Surfel地图

伪影(Artifacts)是指原本被扫描物体并不存在而在图像上却出现的各种形态的影像。伪影大致分为与患者有关和与机器有关的两类。

  • 结构光法
    • Kinect v1
    • iPhone X
  • 飞行时间法(TOF)
    • Kinect v2
    • Phab 2 Pro

RGB-D图像其实是两幅图像:一个是普通的RGB三通道彩色图像,另一个是Depth图像。Depth图像类似于灰度图像,只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的,因而像素点之间具有一对一的对应关系。

Surfel地图最早是用在基于RGB-D相机的三维重建任务中的,在Surfel出现之前,基于RGB-D的三维重建以KinectFusion[1]为主,后来受到[2]的启发ElasticFusion出现了,这是Surfel地图第一次被完整表述。这种地图表示方式出现之前,三维重建都是存储关键帧,然后以关键帧作为顶点建立概率图然后做图优化,这种属于优化轨迹而Surfel地图引入之后优化的元素变成了地图中实际的点(当然不是单纯的三维点,而是以一种特定的组织形式,以地图一致性作为最终的优化指标这样不仅提高了地图精度,而且不会像优化轨迹那样因为在同一个地方反复走,虽然地图其实并没有增加,但是优化的概率图却越来越大。ElasticFusion如下

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